艾普瑞利亞由 Alberto Beggio 在二戰后創立，最初專注自行車制造。

1962 年創建自行車工廠，1968 年轉型生產摩托車。

1970 年推出有越野性能的“甲蟲”。

1974 年 Alberto Beggio 兒子成為公司主席，推出真正越野賽車。

1977 年獲意大利摩托車越野賽冠軍。

1980 年代有多項創新，如 TL320 試驗車型、125 ST 公路摩托車及 STX 改進車型。

1985 年加入 MotoGP 賽事，實行發動機生產外包策略，培養眾多冠軍車手。

90 年代擴展產品線，推出 Amico 全塑料踏板車和傳奇車型 Scarabeo，1998 年推出旗艦車型 RSV Mille。

2000 年收購 Moto Guzzi 和 Laverda，2004 年成為比亞喬集團一部分，成為世界第四大摩托車企業。

進入 21 世紀，2008 年推出新一代 RSV4 超級跑車，2014 年發布 RSV4 RR，2024 年推出 SE-09 SBK 特別版車型。

在 90 年代，推出著名的 RS 系列、RX 系列等車型，在賽場上和民用市場均表現出色，成為時尚個性代名詞。其電氣系統設計獨特，注重安全性和性能。