奧迪 S4 最早上市的時間是 1991 年 8 月。剛開始的頭兩個月，只有四門轎車這一種車型，到了 1991 年 9 月，旅行版車型也推出了。

在這之后，奧迪 S4 一直在改進和更新。2015 年 6 月，外媒披露了奧迪全新 S4 旅行版測試車的諜照，新款屬于垂直換代車型，運用了大眾集團的 MLB Evo 平臺，在 2017 年正式亮相。

1997 年奧迪 S4 再次上市，這個車型配備了雙渦輪增壓五氣門發動機，還有永久全輪驅動功能，出色的性能讓它在基本款當中顯得格外突出。

1997 年 9 月，配備 195 kW/265 hp V6 雙渦輪增壓五氣門發動機的 saloon 和 Avant 款式的奧迪 S4 面市，并且都只提供永久全輪驅動功能，在市場上取得了很大的成功。

總之，奧迪 S4 自 1991 年最早上市以來，不斷發展，憑借其出色的性能和不斷的創新，在汽車市場上占據了一席之地。