【太平洋汽車網(wǎng)】在輔助駕駛中，主要是采用攝像頭進行車道線3次多項式的擬合，實現(xiàn)車道保持功能（即LKA）；在自動駕駛中，主要是根據(jù)定位融合進行目標軌跡（即車道中心線）的規(guī)劃，實現(xiàn)車輛保持功能。

　　但是對于變道超車會車等場景，運動規(guī)劃需要獲取實時的感知信息，變道指令下的精確定位，以及高精度地圖信息，當前車道和旁車道的數(shù)據(jù)點計算，信號可能存在計算延遲。顯然只有攝像頭是不足以實現(xiàn)上述功能。

　　因此，輔助駕駛和自動駕駛的軟件架構(gòu)和開發(fā)成本也會發(fā)生根本的變化。這時需要針對不同的功能需求，制定不同的軟件架構(gòu)。

　　對于L2級輔助駕駛，可能攝像頭就能很好的實現(xiàn)車輛保持功能；而對于L3級全自動駕駛，感知需求變多，信號流，系統(tǒng)架構(gòu)也復(fù)雜了，需要依賴實時的融合定位，HD地圖等信息進行最優(yōu)解計算。因此，運動規(guī)劃模塊更多的是定義在L3全自動駕駛架構(gòu)中。

　　人機共駕形態(tài)的車上一般都會裝有很多傳感器，傳感器就像眼睛一樣能夠探測周圍的世界，比如攝像頭，毫米波雷達以及高精度地圖。這些傳感器都被放在一個車載芯片上面。

　　像人機共駕的形態(tài)，它所提供的價值是什么？比如說剛剛過去的國慶，很多地方都發(fā)生了大堵車。堵車時，首先要跟著前車，距離不能太遠，否則會被加塞；但也不能太近，不然會追尾。不能太遠也不能太近，需要要踩一腳油門，踩一腳剎車，這是一個非常機械、往復(fù)、疲勞的活動。通過人機共駕形態(tài)的智能駕駛產(chǎn)品，可以把駕駛員從疲勞往復(fù)的活動解放出來，進而解放人們耗費在交通擁堵中的一些精力。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 問答叫獸）