奧迪 Q7 從概念車到上市經歷了較為漫長的研發周期。

2002 年大眾發布第一代途銳后，奧迪 Q7 的開發計劃就已啟動。

2003 年 1 月，奧迪在北美國際車展展出了全新運動型多功能概念車派克峰，引起廣泛關注。之后的兩年里，奧迪不斷改進，為上市做準備。

2005 年 9 月，奧迪在第 61 屆法蘭克福車展上發布了品牌史上的首款 SUV 車型奧迪 Q7。從開發計劃啟動到正式發布，歷時約三年多。

第一代奧迪 Q7 由日本汽車設計師和田智操刀設計，外觀基本繼承了派克峰概念車的設計元素，整車給人厚重、端莊、大氣的感覺。內飾與當年 C6 款的 A6 幾乎一致，只是在細節和材質用料上更豪華。動力方面，搭載 3.6 升 V6 和 4.2 升 V8 FSI 汽油發動機以及 4.2 升 V8 TDI 柴油發動機，均匹配 6 速 tiptronic 手自一體變速箱，且全系標配奧迪 Quattro 四驅系統。

2015 年，奧迪 Q7 迎來換代，基于 MLB Evo 平臺打造，外觀由沃爾夫岡·艾格主持設計，采用了更多犀利、棱角分明的線條，內飾也有很大變化。

2019 年廣州車展，中期改款的新款 Q7 正式亮相，新款在外觀和內飾方面都采用了最新設計，內飾重點升級，科技感和檔次感提升，動力系統也有調整，并搭載 48V 微混系統。