WRC 世界汽車拉力錦標賽始于 1973 年，其前身是 1970 - 1972 年舉辦的 International Championship for Manufacturers 。

1973 年 1 月 19 日，世界拉力錦標賽首次舉辦。早期，比賽車輛經歷了從后驅的 Group 2 和 Group 4 組別到四驅 Group B 組別的轉變。但 Group B 組別因事故頻發，在 1987 年被禁止參賽，隨后 Group A 組別成為主要競爭組別。

1997 年，World rally Car 規則發布并沿用至今。期間，FIA 國際汽聯在 2017 年升級了 WRC 賽事的賽車改裝規則，讓賽車更寬、動力更強。

20 世紀 80 年代，四驅賽車逐漸受到重視，奧迪的 Quattro 四驅系統賽車取得成功。20 世紀 90 年代，豐田、斯巴魯、三菱等日系廠商在 WRC 賽事中表現出色。

2000 年后，法系的標致和雪鐵龍展現出強大實力，雪鐵龍更是創下 10 年 8 冠的佳績。

WRC 的賽道遍布世界各地，包括雨林、泥濘、雪地、沙漠及山路等，給車手帶來極大挑戰。賽事安排通常持續三天，有二十個左右需要計時的特殊賽段。比賽中，每輛賽車必須同時搭乘一名車手和一名領航員，車手依靠領航員的路書提示應對復雜賽段。

參賽車輛必須為各大汽車廠家年產量超過 2500 輛的原型轎車，且對賽車改裝有嚴格限制。WRC 賽車均為量產版車型改裝而來，這讓觀眾更有親切感。多年來，WRC 誕生了眾多傳奇車手和經典賽車，如“蘇格蘭飛人”科林麥克雷、“九冠王”勒布等車手，以及三菱 Lancer Evolution、斯巴魯 Impreza STI 等賽車。