梅賽德斯奔馳卡車賽的歷史起源可以追溯到 20 世紀 80 年代中期。

在那個時候，梅賽德斯奔馳卡車就開始參與相關賽事。

從 1996 年起，OM 501 LAR 成為梅賽德斯奔馳卡車賽車專屬的發動機，這款高性能 V6 柴油發動機具有高壓噴射技術，并帶有兩個高壓中冷器的渦輪增壓器。

1998 年 10 月 4 日，法國人 Ludovic Faure 駕駛紅色 Atego 賽車在頂級超級賽級別中成為歐洲冠軍。他為 Tiger Racing 車隊代表德哈特參賽。在西班牙的哈拉瑪，他在兩場積分賽中分別獲得第三名和第二名，進而獲得了冠軍。梅賽德斯奔馳在制造商錦標賽上也遙遙領先。

此外，Heinz-Werner Lenz 在 Race 級別的兩場比賽中駕駛梅賽德斯奔馳 1838 S 贏得了冠軍，并第二次成為歐洲冠軍。

直到 2001 年，歐洲卡車大獎賽（ETRC）的冠軍至少有 13 次歸于駕駛梅賽德斯奔馳卡車的車手。

梅賽德斯奔馳卡車賽車的第三個發展階段是 Atego，它在 1998 賽季首次投入使用。這些卡車賽車外觀上看起來像普通的牽引車，但底盤、動力系統、駕駛艙等一切部件都經過優化，以便在賽道上快速駕駛。