雷克薩斯 ES350 的越野性能提升可以從以下幾個方面入手。

首先，更換更適合越野路況的輪胎，增強抓地力和通過性。原廠輪胎可能更側重于公路行駛，選擇專業的越野輪胎能有效提升在復雜地形的表現。

其次，升級懸掛系統。可以考慮安裝高性能的減震器和彈簧，增加車輛的離地間隙和懸掛行程，更好地應對顛簸和起伏的路面。

再者，增強底盤防護。安裝底盤護板，保護車輛底盤免受石塊、樹枝等障礙物的損害。

另外，考慮改裝進氣和排氣系統，提升發動機的進氣效率和排氣順暢度，從而增強動力輸出。

還有，對車輛的電子系統進行優化，比如調整牽引力控制和穩定控制系統的參數，使其更適應越野環境。

需要注意的是，任何改裝都要在合法合規的前提下進行，并且要確保改裝后的車輛安全可靠。