公共汽車的發展有著悠久的歷史。

它起源于英國，1825 年，英國公爵嘉內制成了第一輛蒸汽公共汽車，巧妙的專用轉向軸設計讓轉向輕松自如。

1831 年，英國人沃爾塔·漢科克制造的“因范特”號蒸汽車開始試驗行駛，這是世界上最早的公共汽車，能坐 10 人且不許收車費。

1895 年，在德國，內特費納公共汽車使用了世界上最早的燒汽油的公共汽車。以汽油發動機為動力的公共汽車逐漸代替蒸汽機公共汽車，德國的奔馳汽車公司最早制造出此類汽車。

1903 年，世界上第一輛內燃機公共汽車在倫敦運行。在中國，上海是第一個引入公共汽車的城市。1908 年，上海開通有軌電車，標志著上海近代公共交通的誕生。

汽車用于公共交通則要晚很多，直到 20 世紀 20 年代才出現。早期的公共汽車不斷發展，從蒸汽動力到汽油動力，發動機體積越來越小，性能越來越強，載客量增加。

20 世紀 60 年代，巴士造型發生重大變化。改革開放后，雙層巴士、鉸接式公交車等被引入，緩解交通壓力。

21 世紀，新能源汽車逐漸進入公共汽車領域，中國也實現了公共汽車的自主制造，并將清潔能源公共汽車遠銷國外。