奔馳的創始人是卡爾·本茨和戈特利布·戴姆勒。

卡爾·本茨出生于 1844 年 11 月 25 日，在德國卡爾斯魯厄一個手工業家庭。他中學時對自然科學感興趣，曾是個修表匠，但在母親支持下進入卡爾斯魯厄綜合科技學校。后來，他創立的公司瀕臨破產，妻子變賣嫁妝支持他研發汽車。1879 年造出發動機，1885 年將發動機安裝在三輪車上并取得專利，被尊稱為“汽車之父”。

戈特利布·戴姆勒也是德國工程師和發明家，現代汽車工業的先驅之一。

奔馳品牌還有威廉·邁巴赫和埃米爾·耶利內克這兩位重要人物。威廉·邁巴赫是戴姆勒-梅賽德斯-奔馳的創始人之一，世界上第一輛奔馳汽車的發明者之一。埃米爾·耶利內克是有商業頭腦的賽車迷和成功的銷售員，梅賽德斯---奔馳歷史上不可或缺。

奔馳汽車成立于 1883 年，1886 年卡爾·本茨發明第一臺以內燃機驅動的三輪車，同年戴姆勒試駕第一輛四輪汽油汽車，1 月 29 日被確定為世界汽車誕生日。此后，奔馳不斷發展，有諸多創新和突破，如 1889 年戴姆勒為汽車安裝四檔變速器，1890 年戴姆勒汽車公司成立，梅巴赫設計第一臺直列 4 缸四沖程發動機，1894 年奔馳生產世界第一輛汽油公共汽車，1895 年世界第一條公共汽車線路運營，采用奔馳發動機，1896 年戴姆勒制造世界第一輛貨車和載重汽車，1897 年世界首家出租車服務公司將戴姆勒制造的汽車投入運營，1901 年戴姆勒汽車公司的梅賽德斯跑車奪冠，1902 年戴姆勒獲得梅賽德斯法定使用權，1903 年奔馳第一種裝有對置式水冷發動機和傳動軸的汽車制造成功，1910 年開發第一臺 4 氣門發動機，1914 年制造第一臺 12 氣缸航空發動機，1926 年奔馳和戴姆勒合并成立戴姆勒-奔馳汽車公司，1931 年生產第一代奔馳 E 級轎車，1936 年推出世界第一款柴油發動機轎車，1949 年公司復蘇推出新車，1951 年首臺奔馳 S 級轎車面世，1979 年憑借“G-Class”進軍越野車市場。

奔馳名字源于戴姆勒汽車公司一位經銷商埃米爾·耶利內克美麗的女兒梅賽德斯，車標早期戴姆勒用三叉星，后為慶祝 VELO 車型大量生產將圓圈內齒輪改為月桂枝，奔馳早年用“BENZ”外加麥穗環繞車標，合并后演變至今。