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1937年8月28日，汽車事業部正式從豐田自動織機制造有限公司獨立出來，成立了“豐田汽車工業有限公司”，位于日本愛知縣巨塔町，風險投資1200萬日元。第一任總裁是豐田章一郎，有300多名員工。然而，在此之前，豐田早在1931年就開發了第一臺汽車發動機，并于1935年制造了第一輛汽車。

豐田汽車公司創始人豐田章男一郎的父親佐佐木是日本著名的紡織大王。1896年，他發明了日本歷史上第一臺自動織機“豐田式蒸汽織機”，并獲得專利。1929年，當時世界第一的紡織機械廠英國普惠公司欲購買“豐田式蒸汽織機”的專利權。豐田章男圣人派豐田章男一郎去英國與普惠公司簽約。在這次海外旅行中，豐田章男看到了英國蓬勃發展的汽車工業，他決定回國后開始開發自己的汽車。

1931年，豐田章一郎成功研制出第一臺4馬力汽車發動機。1933年，汽車事業部在豐田自動織機廠成立，倉庫的一角被用作開發新車的地方。1934年，豐田章男購買了大約180公頃的土地，開始建造一座新的汽車工廠。1935年，豐田章一郎制造了第一輛車，通過對歐美成熟車型的反復拆解研究，逆向開發。

1936年，新汽車廠建成投產，初期月產量150輛。1937年8月28日，汽車事業部宣布脫離豐田自動織機制造有限公司獨立，成立“豐田汽車工業有限公司”。新公司一成立，豐田章男一郎就投資4500萬日元擴建生產線，月產量2000輛，導致豐田資金嚴重短缺。然而，隨著戰爭的爆發，軍用物資采購的激增使其擺脫了危機。