奧迪 Q7 首次上市是在 2006 年。

2003 年 1 月，奧迪 Q7 的概念車型“PikesPeak Quaatro”在底特律國際車展首次亮相。

2005 年 9 月 12 日，第一代奧迪 Q7 在第 61 屆法蘭克福國際車展上首次亮相。第一代奧迪 Q7 搭載了多種發動機，包括 3.6L V6 發動機、4.2L V8 汽油發動機、3.0L V6 TDI 和 4.2L V8 TDI 柴油發動機等。

之后奧迪 Q7 不斷改款升級，2015 年 1 月，第二代奧迪 Q7 在底特律舉行的北美國際車展上亮相。

2020 年 5 月 7 日，第二代奧迪 Q7 中期改款車型上市。

2024 年 7 月 22 日，新奧迪 Q 家族旗艦 SUV 上市。