SUV 車的發展歷程可以追溯到 20 世紀 30 年代。

1935 年，雪佛蘭 Suburban Carryall 出現，這是世界上第一款 SUV，采用了三排八座座椅結構，在美國反響不錯。

二戰時期，美國軍方招標生產全地形車輛，威利斯 MB 和福特 GPW 誕生，為 SUV 車型奠定基礎。

戰后，越野車向民用市場滲透，1948 年 Jeep 旅行車解決了越野車舒適性問題。蘇聯的 GAZ61 和 GAZM72 也對現代 SUV 發展有重要意義。

20 世紀 70 年代，JEEP 于 1976 年發布切諾基時首次提出 SUV 概念。

1989 年，豐田推出首款城市 SUV RAV4，本田于 1995 年推出 CR-V，均取得成功。

上世紀末到新世紀初，SUV 概念進入中國，但早期因桑塔納、捷達和奧迪 100 等車型影響，市場份額不大。

2004 年，東風本田國產第二代 CR-V，以寬敞空間和優秀視野受青睞。

2005 年，奇瑞發布瑞虎，自主城市 SUV 登上舞臺。

長城汽車的哈弗 H6 全球銷量突破 300 萬，哈弗 H9 也受歡迎，WEY、大狗、坦克 300 等為 SUV 市場帶來更多細分定義。

長安 CS 系列、比亞迪王朝系列中的唐、宋、元等車型也不斷突破 SUV 定義界限。

1994 年生產的豐田 RAV4 標志著“跨界 SUV”開始，采用乘用轎車硬殼式車身結構。

1999 年問世的寶馬 X5 在豪華車市場引發跨界熱潮。保時捷卡宴的成功使高端車企紛紛涉足 SUV。

隨著跨界 SUV 興起，比豐田 RAV4 更小的超小型跨界 SUV 也出現了。

總之，SUV 的發展是汽車技術進步和市場需求變化的結果，其不斷演變滿足了人們多樣需求。