判斷車輛的 ESP 系統是否正常，可以通過以下幾種方法。

第一，觀察儀表盤指示燈。車輛啟動時，ESP 系統會進行自檢，如果指示燈短暫亮起后熄滅，通常表示系統正常。但如果指示燈持續亮起或閃爍，那就可能存在問題。

第二，進行道路測試。找一段相對安全且空曠的道路，嘗試快速變道或急轉彎。正常情況下，ESP 系統會介入工作，通過對單個車輪制動來穩定車身。如果感覺車輛在這些操作時失控或不穩定，可能 ESP 系統不正常。

第三，檢查車輛的維修記錄。如果車輛曾經有過與 ESP 相關的故障維修記錄，那么需要關注其是否徹底修復。

第四，使用專業的診斷工具。可以將車輛開到專業的汽車維修店，使用診斷設備讀取 ESP 系統的故障碼和相關數據，來確定系統是否正常工作。

第五，留意車輛的行駛質感。如果在日常駕駛中，感覺車輛轉向不精準、車身晃動較大或者容易打滑，也許是 ESP 系統出現了異常。

總之，要綜合多種方法來判斷車輛的 ESP 系統是否正常，以確保行車安全。