ES 系列的內飾設計特點鮮明。

材質方面，大量使用柔軟細膩的皮質材料，座椅能舒適包裹身體。車內還有竹制或木質飾板，觸感順滑，散發獨特味道，營造溫馨氛圍，凸顯豪華感。

細節處理精細，縫線和部件拼接處展現高品質。

中控臺是環繞式設計，上沿有獨立風格，使車內空間寬敞豪華。且中控屏尺寸變大，2025 款有 14 或 15 英寸大屏，實體按鍵取消，相關功能集成在車機系統，讓中控臺簡潔并提升科技感。

方向盤采用高品質皮革，手感細膩柔軟，握感舒適，有專門設計的拇指輪廓，方便操控按鈕，安全又便捷。

色彩搭配選擇多且協調，如黑白色雙拼優雅時尚，還有氛圍燈可根據駕駛模式或個人喜好調節，增加豪華舒適感。細節裝飾上，儀表板和變速桿周圍有彩色點綴，增添運動和時尚氣息，座椅頭枕、中控臺等位置有雷克薩斯專屬標識，彰顯品牌獨特尊貴。

整體設計風格簡約不簡單，注重實用性，按鍵旋鈕設計合理，方便操作。座椅采用高級真皮，符合人體工程學，提供良好支撐，長時間駕駛也能保持舒適。內飾注重環保健康，控制車內空氣質量，配備空氣凈化系統。設計還與外觀協調統一，符合駕駛者需求習慣，提供愉悅舒適駕駛體驗。