泡沫消防車的主要結構包括汽車底盤和上裝部分的專用裝置。

專用裝置有取力器、水泡沫液罐、器材箱、泵房、消防泵、真空泵、泡沫比例混合裝置等。

動力輸出裝置方面，國產泡沫消防車多采用主車發動機取力方式，常見的有夾心式取力器和傳動軸取力兩種形式，其中夾心式取力器能實現雙動功能，應用較為廣泛。

水泡沫罐體可采用多種材料制作，如聚酯玻璃鋼、碳鋼、不銹鋼等。

泡沫比例混合裝置用于使水和泡沫液按一定比例混合，由泡沫比例混合器、壓力水管路、泡沫液進出管路及球閥等組成。

空氣泡沫—水兩用炮只有一個炮筒，既可噴射水，又可噴射泡沫滅火。

泡沫消防車的泡沫系統工作原理是通過取力器獲取動力，驅動消防泵工作，經消防泵、泡沫比例混合裝置將水和泡沫按比例混合，再經消防炮和泡沫滅火噴出滅火。

另外，泡沫消防車的消防器材常規配置豐富，包括消防吸水管、濾水器、消防水帶、水帶掛鉤、水帶包布、異徑接口、同型接口、直流水槍、開花水槍、直流開關水槍、洋鎬、地面扳手、腰斧、消防板斧、鐵鍬、撬扛等。

目前國內泡沫消防車多以東風、解放、重汽、慶鈴等底盤為承載，噸位也有多種選擇。