萬向傳動裝置是用于在相對位置不斷改變的兩根軸間傳遞動力的機械裝置。

它主要由萬向節和傳動軸組成，有時還包括中間支承。

不等速萬向節在兩軸夾角大于零時，輸出軸和輸入軸之間以變化的瞬時角速度比傳遞運動，但平均角速度相等。

十字軸式剛性萬向節由萬向節叉、十字軸、滾針軸承等件組成，轉動叉通過十字軸帶動另一個叉轉動，同時可繞十字軸中心任意擺動，轉動中滾針軸承的滾針自轉可減輕摩擦。

準等速萬向節在設計角度下以相等的瞬時角速度傳遞運動，在其他角度下以近似相等的瞬時角速度傳遞運動，如雙聯式、凸塊式、三銷軸式和球面滾輪式準等速萬向節。

等速萬向節所連接的輸出軸和輸入軸以始終相等的瞬時角速度傳遞運動，包括球叉式和球籠式等速萬向節。球籠式等速萬向節根據軸向能否運動，又可分為軸向不能伸縮型和可伸縮型。

傳動軸是萬向傳動裝置中能夠傳遞動力的軸，它在高速旋轉時，若質量不均勻會引起劇烈震動，因此與萬向節裝配后需進行動平衡。

中間支承用于支持過長的傳動軸，能補償安裝誤差和適應車輛行駛中的位移，由橡膠彈性元件、軸承等組成。