Toyota RAV4 的車內空間非常寬敞。

乘坐空間方面，前排對于一般身材的駕駛者來說，頭部和腿部空間都很充裕，身高約 175 厘米的人坐前排，頭部有一拳左右余量，腿也不擠，視野也好。不過有人覺得中控設計稍擋腿，但影響不大。

后排座椅正常放置時，腿部空間有兩拳多，頭部空間一拳多，即使長時間乘坐也不累。后排中間地板幾乎無凸起，滿員時后排乘客也不難受。

儲物空間設計豐富實用，車門板、中控臺下方、中央扶手箱等處都有儲物格，方便放手機、錢包、鑰匙、水杯等物品。

后備箱規整，常規容積達 580 升，日常購物、旅行夠用。后排座椅支持 40:60 比例放倒，放倒后縱深能從 1015 毫米擴展到 1880 毫米，方便搬運大件物品。

中控臺下方有開放式儲物格，拿取手機錢包方便。車門上空間大，上車無壓迫感。

車內得益于 TNGA-K 平臺賦能，空間更寬裕，長途乘坐不疲憊。后座腿部和頭頂空間表現出色，座椅支持靠背調節，長途旅行舒適。

后排有杯架，零碎小東西有處可放。后備廂空間大，能放置兩個成年人，自駕游帶東西沒壓力。

在同級別車中，RAV4 的車內空間有優勢，能滿足消費者日常使用需求。