ACC 自適應巡航的工作原理是在定速巡航基礎上，通過車輛上的毫米波雷達、攝像頭或者攝像頭和毫米波雷達融合方案來感知前方交通狀況。

當檢測到前方沒有車時，系統保持設定速度自動前行；當檢測到前方有車時，會根據與前車的距離和速度差異自動調整車輛的速度，實現主動制動和加速，保持安全車距。融合方案在跟停、起步、加速、制動等工況表現較好，是目前主流方案。

LCC 車道保持輔助系統的工作原理是依靠車輛的攝像頭識別車道線，然后通過車輛計算自身在車道的位置，從而控制車輛保持在車道居中的位置。但它在一些彎道過大、標線不清晰的情況可能會失效，部分做得不好的還會出現“畫龍”現象。

如今，小鵬汽車公布的 P5 增強版 ACC/LCC-L 功能，增加了激光雷達對環境的感知，提升了視覺感知、決策能力和車身控制。比如在防加塞時能柔和降速，通過無標線向左轉大曲率環島能自動檢測、選擇車道并匯入車輛，表現出色。

使用小鵬汽車的 ACC+LCC 輔助駕駛功能時，在車機上點擊車輛設置、輔助駕駛界面，點擊車道居中輔助。第一次或長時間未用需重溫指南、視頻學習并考試通過才能激活。

行駛中向下波動方向盤右側檔桿 1 次激活 ACC 功能，連續向下波動 2 次激活 LCC 功能。激活后，默認當前速度，按方向盤左側上鍵增加速度、下鍵降低車速，通過按左側左、右鍵調整跟車安全距離。

輔助自動變道時，輕撥方向盤左側檔桿，周邊環境安全可實現變道，變道成功轉向燈自動停止。輕踩剎車或向上撥動方向盤右側擋桿可退出功能。

使用中手不能離方向盤，控制力度不能過大，否則 LCC 會自動退出。車輛會根據方向盤力度反饋不定時提醒駕駛員，未按提示操作，方向盤圖標會有相應變化，長時間未操作 LCC 自動退出，再次激活需停車重啟車輛。

自動變道時如環境不符合條件變道車位顯示灰色，長時間無法執行變道命令自動退出。激活后導航車標下會顯示 LCC 或 ACC，方便觀察車輛情況。

車速超過 120km/h 時，ACC 和 LCC 功能無法使用。